El poema de Mío Cid incorporó Miedes a la Historia y a la literatura  universal. Por aquí desciende el Cid con sus hombres el noveno día después de su partida de Vivar, para adentrarse en tierras musulmanas; la tradición sitúa la acampada junto a la peña del Cid:

Muy satisfecho estaba de lo que acaba de soñar.
A la mañana siguiente se ponen a cabalgar,
ese dí­a tiene de plazo, saben que ni uno más;
a la sierra de Miedes ellos fueron a acampar.

El origen de Miedes data de la repoblación tras la reconquista por Alfonso VI (1.081), quien construyó una fortaleza (El Castillo) a medio camino entre Gormaz y Atienza, para vigilar el paso natural entre las dos mesetas. Miedes y sus tierras fueron incluidas en el Común de Atienza.

En el siglo XIV se convirtió en Señorío y pasó a D. Iñigo López de Orozco, Señor de Tamajón entre otros muchos títulos. Un siglo más tarde (XV) pasó al Duque de Medinaceli. Los Reyes Católicos lo convirtieron en condado, adquiriendo gran importancia, ya que incluía la villa de Miedes, y los lugares de Ujados, Hijes, Somolinos, Torrubia, Albendiego, Campisábalos y los Condemios.

Pasó al Duque del Infantado a finales del siglo XVI, donde permaneció hasta la desaparición de los Señoríos (siglo XIX). Aquí perdió Miedes su importancia a favor de Atienza y la despoblación de los años 60 la dejó exhausta. Por El Cid y por su historia Miedes de Atienza ocupará siempre  lugar destacado en la Sierra Norte.

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